马里兰和北卡罗来纳第一条铁路的开行标志着美国铁路纪元的开端。当时，对铁路运输的货物、旅客的安全、铁路财产及职员的保护，主要由政府负责，铁路职员也承担一些维护安全的责任。
随着科罗拉多、内华达、加利福尼亚州金矿的发现，疯狂的西进运动开始了。由于淘金浪潮的加剧，铁路沿线的居民、投机商、探险者和跟随铁路西进的漂流者日渐增多。内战结束后，成千上万的失业士兵涌向铁路站场、沿线抢劫，有良好武器装备的盗贼也在铁路上活动猖獗，致使铁路站场、列车运输的货物、行李包裹损失巨大，铁路桥梁、隧道、车站、列车被肆意炸毁。由于当时的执法官员极少且极其分散，铁路公司为了保护自身利益，成立了铁路警察机构，警察的职责仅仅是保护铁路的办事机构和办事人员的利益。
当时，铁路警察在美国东部被称为“侦探”，在西部被称为“特别代理人”或“特务”。那个年代雇佣铁路警察很少考虑其背景，只要射术精良，能在战斗中保护自己，就简单地将一个徽章交给所任命的警察，所以许多恶棍和品行不端的人都成了铁路警察。这种缺乏法律观念和纪律训练的招警方法，使铁路警察队伍受到污染，铁路警察在公众中声名狼藉。此外，一些侦探事务所还通过签订合同雇佣有丰富经验的职业警察和调查人员，充当铁路警察。这种做法也带来了一些问题。在铁路职员的眼里，他们是外来人，这导致了铁路警察与铁路职员间的合作不力及互不信任。总的看来，早期美国铁路警察的警务活动总是被迷惘和不信任所困扰。
1865年2月27日，宾夕法尼亚州议会颁布了铁路警察法案，这是建立铁路警察以来的第一个官方文件。法案授权州长任命铁路警察，在本州范围内履行职权，该法案为其他州的立法提供了先例。
在20世纪40年代早、中期，即二战爆发前后，北美铁路发展处于全盛时期，美国约有9000名铁路警察。他们负责着400多条约22.5万英里长的私营铁路主干线，保护铁路财产是其工作的中心。
随着社会的发展，国家铁路诞生，并成立了专门的铁路警察机构，铁路警察发展成一支独立的、高度专业化的警种。50年代，各州高速公路体系的发展，使铁路乘客逐年减少。1980年政府调整铁路政策，导致铁路公司大量合并。高效运作致使铁路公司雇员减少，铁路警察也随之减少。工业的快速发展为裁减铁路警力作出了突出贡献。火车停站少了，但速度更快了，高价值的货物可密封地装载于特别设计的单节机动火车里，铁路警察运用现代技术改善了安全措施，保护货物顺利运输。今天的美国，铁路警察还不到2000名。
现在，美国对铁路警察的任命及铁路执法规则的制定主要由各州掌握。1990年颁布、1994年3月14日实施的犯罪控制法第1704条规定：根据任何州的法律任命或委托的铁路警察，依照交通部部长签发的法令，有权在铁路公司拥有财产的任何地区执行法律。
