早在16世纪，法国的列伯特尔煤矿就出现了用骡马拖拉的轨道煤车。
1775年，英国人约翰·乌特兰首创了客运铁道马车，以双马拉车，比传统马车更轻便快捷，而且平稳舒适。
1832年，美国纽约的曼哈顿与哈莱姆之间也建起了铁道马车线路，并营运多年。此后，铁道马车在欧美的许多城市或城郊盛行起来，并成为19世纪中叶西方都市先进与繁华的标志之一。
有趣的是，原始火车的轨道、轨距、车轮等全都源于铁道马车，就连在1825年诞生的世界上第一条铁路(英国的斯托克顿至达林顿)上，最初也常因机车故障而临时改用马匹牵引列车。
当年，铁道马车与火车并存，两者还在车厢结构造型等方面相互借鉴和促进。后来因为有轨电车、汽车的发展，铁道马车才于19世纪末逐渐退出了历史舞台。
铁道马车曾给人们带来不少的便利和难忘的记忆。多年以来，许多国家纷纷发行铁道马车题材的邮票，以此记录和怀念那段特殊的交通发展史。这些邮票再现了不同类型的铁道马车与昔日的各国风情，美国、日本、苏联、古巴、奥地利、新西兰、挪威、哥斯达黎加、捷克斯洛伐克、联邦德国、葡萄牙、瑞典等国都发行过各具特色的铁道马车邮票。
从广义上讲，铁道马车也是 “铁路”交通。因此，集邮界一直将铁道马车邮票视为铁路邮票中的一个分支。五光十色、异彩纷呈的铁道马车邮票深受铁路专题集邮迷的青睐。
